现在在PC端通过ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 可以监听到8888端口，通过ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard可以向/cmd_vel发布控制命令，并且真实小车中订阅/cmd_vel的话题是成功订阅到的，因为小车可以被/cmd_vel控制。但是小车中microros中发布者odom话题应该是发布了，但在PC端虽然看到/odom话题，但是odom话题中没有任何输出。小车中的imu话题也是发布了，而且可以读到数据，之前button功能没有取消前，imu也是只有话题可以看到，但是imu没有任何输出。把相关button功能注销后，imu发布正常。
